部分或有条件的自动驾驶汽车会留下关键的盲点。MEMS 6DoF惯性传感器加上GNSS、摄像机、雷达和激光雷达的组合可能是更好的选择。

为了提高汽车设计的安全性，村田（Murata）设计出6轴一体封装、3D MEMS惯性力传感器“SCHA600系列”，惯性传感器将其数据与GNSS和许多感知传感器（从摄像机到雷达和激光雷达）融合在一起，从而在偏差稳定性和噪声方面提供高性能。

要使一个自主系统要想在任何环境下都能独立运行，就必须对周围的环境有所了解。自主系统必须对快速变化的环境作出快速反应。例如，如果一辆汽车突然停车，它后面的自动驾驶汽车必须认识到快速减速并采取规避行动。

这种全新MEMS惯性传感器的规格说明了ADAS的一个新技术：6DoF。

加速度计和六个自由度

加速度计的作用是可以在多个轴上确定当前的力。加速度计可以测量每个轴上的加速度。这种测量然后转化为速度的估计，反过来，可以用来确定位移。这样的系统可以与GPS相结合，创建一个使用加速度计产生中间读数的精确定位系统。同时，GPS可以提供速度和位置来进行粗略计算。

即使这样，三个自由度——X、Y和Z仍然不够用；汽车转弯或爬坡时，简单的三轴加速度计可能无法正确探测到这种运动。

但是一个6自由度（6DoF）加速度计不仅仅测量X、Y和Z平面上的加速度。它还可以测量偏航、俯仰和滚转轴的加速度。

平动和旋转运动结合起来形成6个自由度

在这些轴上的运动可能不会影响X、Y和Z平面。因此，将MEMS设备集成到自动驾驶车上，可以覆盖所有六种运动和方向，产生更好的位置结果。

SCHA600

一个6自由度的MEMS设备在实际中是什么样的？Murata的新款MEMS设备是为汽车安全关键应用而设计。当与GNSS和感知传感器集成后，SCHA600可以实现高度的车辆自主，使车辆的位置和动力学精确到厘米级。

与SCHA600的通信是通过SPI实现的，同时广泛的自我诊断特性允许更安全操作。村田表示，本6轴惯性力传感器可同时符合iso26262和AEC－Q100标准，以确保它能够承受道路上可能出现的所有振动和冲击。该设备还具有自测功能，监测传感器是否在每个测量周期正确运行。

SCHA600的陀螺仪噪声均方根水平低于0．007°／s，室温下的阿伦方差下降到0．9°／h，角速率测量取决于所选的应用程序。

应用领域包括 :

• 高级驾驶辅助系统（ADAS）

• 自动驾驶（AD）

• 用于航位推算的惯性导航

• 车道保持辅助（LKA）

• 动作与位置测量

• 平台稳定